看过的人已经傻眼了，因为这可能是今年为止最炸的机器人 demo。
刚刚，Genesis AI发布首个机器人基础模型 GENE-26.5，让机器人能自主打鸡蛋，拧试管盖，弹钢琴，玩魔方，切番茄。
全程自主运行，1 倍速，同一个模型。
亮相后，前 1x 副总裁Eric Jang，宋舒然教授等业内大佬纷纷转发评论，表示赞叹。
如果你对这个半路杀出的团队感到陌生，下面这个 gif 可能会让你想起些什么。
一年多以前，他们在 GitHub 上发布了那个炸穿互联网的 Genesis 物理引擎。
一句话生成物理世界，28.6k Star，学术圈半壁江山参与。
创始团队在 2025 年中拿了 1.05 亿美元种子轮出来创业，沉默了将近一年。
现在回来了。
今年为止最炸的机器人 demo
GENE-26.5 的 demo 大概是机器人领域今年到目前为止最值得认真看的，咱们来速通一下。
烹饪场景
四分钟，20 个子任务串成完整流水线。单手打蛋，五指配合控制裂纹走向。
双手切番茄，一只手调整角度，另一只手下刀。毛巾、盐磨、打蛋器、刀、铲、煎锅轮番上阵。
搞笑的是，打完鸡蛋他还拿毛巾擦了一下手，怪干净的……
实验室移液操作
从抓移液器到装离心机，全流程毫米级精度。最难的是拧试管盖和手内换握姿势。
解魔方
双臂协作，连续空中翻转，实时闭环。
此前不靠专用夹具完成魔方的标杆还是 2019 年 OpenAI 那只单手，Genesis 称这是通用双臂系统的首次。
图源：OpenAI
做冰沙
语言指令驱动的长序列任务，固体、可变形物体、液体全涉及。
吸管翻转
测试极脆弱半透明物体的处理，最后一步手内翻转需要多根手指高度同步。
多物体抓取
单手同时抓四个不同尺寸物体，四种抓握方式并行，展示灵巧手相比传统夹爪的效率差距。
线束整理
汽车产业的「圣杯任务」。双手操控柔性线缆打捆、挂架、缠胶带，公认最难的工业操控任务之一。
弹钢琴
Rush-E，约 130BPM，专门压测控制栈极限，策略用 RL 在仿真中单独训练。
以上大多数复杂技能，GENE 只需要不到 1 小时的任务专属机器人数据，不到 200 个 episode。
值得一提的是，Genesis CEO 周衔在接受 Business Insider 采访时表示：
烹饪大多数步骤成功率在 90% 到 95%，但单手打蛋和用刀转移切好的番茄只有 50% 到 60%。整体操作速度大约是人类的六七成。
全栈怎么做的
Genesis 博客里说了一句话把整个技术思路讲透了，操控不是一个纯模型训练问题，是一个系统问题。任何一层的短板都会传导到整个系统。
所以他们选择每一层都自己做。
硬件，一双和人手一样大的手
Genesis 在 demo 中使用的灵巧手，20 个可反向驱动的自由度，与人手 1:1 尺寸匹配，手掌和手指覆盖柔软材料模拟皮肤接触力学。
这种设计让人手动作可以直接映射到机械手上，不需要复杂的重定向算法。
值得一提的是，不少业内人士指出这双手与国内灵巧手公司舞肌科技（Wuji Tech）的产品高度相似。
Genesis 官方博客将其称为 Genesis Hand 1.0，但未详细说明硬件来源。
回到手的尺寸上，为什么要做到与人手 1:1，是因为机器人领域存在一个叫「具身差距」的老问题，人手和机械手形态不一样，人类动作数据就没法直接迁移到机器人上。
Genesis 的解法很粗暴，把手做成一模一样，差距就消失了。
控制栈也一并重写。Genesis 把机械臂供应商的出厂控制器整个换掉，自研中间件跑在 PREEMPT_RT 实时内核上，EtherCAT 通信 500Hz，端到端延迟最低压到 3 毫秒。
原厂控制器画一个 15 厘米的圆追踪误差 20 毫米，换上 Genesis 的控制器后降到 2 毫米，提升一个数量级。单关节追踪延迟从 80 毫秒降到 9 毫秒。
这层的意义在于，当训练数据来自人类动作而不是机器人遥操作时，控制系统的延迟和误差会在训练信号和实际执行之间制造鸿沟。延迟越低，人类数据就越好用。
数据，让工人上班顺便采集
在数据采集方面，Genesis 主要采用一双与灵巧手配套的数据采集手套。
机器人手和人手尺寸一致，手套记录的手指运动可以无损映射到机器人上，不需要复杂的重定向算法。硬件成本是传统方案的百分之一，采集效率是遥操作的五倍。
数据引擎总共有三层来源。
手套数据提供最高保真度的手部运动和触觉信号。第一人称视频捕捉自然行为和任务多样性。第三人称互联网视频提供海量覆盖。
三层数据在质量和规模上做了帕累托分布，Genesis 和合作伙伴已经收集了超过 20 万小时的多模态数据。
Genesis 总裁 Gervet 对 TechCrunch 说了一句有意思的话，这只手套可以让实验室技术员、制造业工人在干日常工作的时候顺便采集数据，不打断工作流。
当然 TechCrunch 也追问了一个尖锐的问题，工人会愿意戴着手套和摄像头来训练最终可能取代自己的机器人吗？
Gervet 的回答是，这个得看客户和员工之间怎么谈，具体细节还没敲定。
模型，一个统一的轨迹联合分布
GENE-26.5 的模型目标是学一个能同时吸收语言、视觉、本体感觉、触觉和动作的统一模型。用 flow matching 对轨迹建模联合分布，捕捉多模态的未来可能性。
几个关键设计。
第一，支持异构、部分可观测数据的可扩展训练，第一人称视频流、手套数据、机器人控制数据、互联网视频，不需要显式对齐就能一起训练。
第二，同一个模型处理所有任务，控制、状态估计、逆动力学、目标推断都变成对联合分布的条件查询，缺失的模态通过去噪推断。
第三，可以灵活吸收预训练模型的先验，VLM 提供语义理解，世界模型提供时序和物理动态。
简单说就是一个模型吃所有模态的数据，做所有类型的任务。demo 里展示的几个场景，除了钢琴演奏是单独用 RL 训练的之外，其余全部共享同一套权重。
训练和评估，仿真是加速器
Genesis 团队在博客里放了三张 scaling 曲线，透露了训练 recipe 的关键信息。
预训练阶段，open-loop 评估显示模型规模和计算量增加时验证损失持续下降，符合经典的 scaling law。
但他们强调 open-loop 指标对机器人来说远远不够，关键是 closed-loop 表现，就是模型的动作会影响后续观测的闭环场景。
这里 Genesis 物理引擎的老本行就派上用场了。他们用最新版 Genesis World 仿真器做大规模闭环评估，不需要在仿真数据上做任何 co-training，仿真环境的保真度已经足够直接评估真实世界训练的模型。
每个数据点对应 200 个评估设置和超过 150 小时的机器人执行时间，整张图如果在真实世界跑需要 2700 个人 - 机器人小时。结论是预训练数据量越大，zero-shot 泛化能力越强。
到 fine-tuning 阶段回到真实世界。他们专门构造了预训练中完全没见过的新任务，在超低数据量条件下测试，每个任务只用 20 到 30 分钟的数据。
demo 里展示的那些复杂技能，大多数只需要不到 1 小时的任务专属机器人数据，换算下来不到 200 个 episode。预训练规模越大，fine-tuning 也越快、数据需求越少、最终表现越好。
周衔对 TechCrunch 说，模型迭代速度的真正瓶颈是评估，仿真帮他们大幅加速了这个循环。
从物理引擎到通用机器人
2024 年底，CMU 博士周衔牵头开源了 Genesis 物理引擎。
这款纯 Python 仿真平台比英伟达 Isaac Gym 快 10 到 80 倍，GitHub 上迅速成为最大的具身智能开源项目，吸引了 20 多个研究机构参与。
周衔本科毕业于新加坡南洋理工，是 Genesis 物理引擎的发起人。
2025 年初，Genesis AI 在法国注册成立，由周衔担任 CEO，总裁是Th é ophile Gervet，同样来自 CMU，曾在具身智能独角兽 Skild AI 任早期研究员，后加入 Mistral AI 做研究科学家。
两人师出同门，导师都是 Katerina Fragkiadaki。
成立几个月后，团队拿到 1.05 亿美元种子轮，Eclipse 和 Khosla Ventures 领投，谷歌前 CEO Eric Schmidt、法国电信大亨 Xavier Niel 个人参投，法国国家投资银行 Bpifrance 也在投资方名单里。
作为参考，此前具身智能赛道最大的种子轮是 Physical Intelligence 的 7000 万美元。
拿到钱之后，团队没有急着发产品，而是花了将近一年时间闷头搭全栈。
今天，GENE-26.5。模型、硬件、控制栈、仿真器，一次性全部亮相。团队从创始时的几个人扩展到 60 人，巴黎、加州、伦敦三地办公，欧美大约四六开。已经收集了超过 20 万小时的多模态数据，正在与多个行业客户洽谈合作。
周衔告诉 TechCrunch，接下来很快会公布第一个通用机器人，全身的，不只是手。
参考链接
[ 1 ] https://x.com/gs_ai_/status/2052050956272230577
[ 2 ] https://x.com/zhou_xian_/status/2052051823742312861
[ 3 ] https://www.aol.com/articles/look-hands-genesis-ai-says-130001205.html
[ 4 ] https://github.com/Genesis-Embodied-AI/genesis-world
[ 5 ] https://www.genesis.ai/blog/gene-26-5-advancing-robotic-manipulation-to-human-level
[ 6 ] https://techcrunch.com/2026/05/06/khosla-backed-robotics-startup-genesis-ai-has-gone-full-stack-demo-shows/
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